Вилочный промышленный транспорт, работающий без водителя

Вилочный промышленный транспорт, работающий без водителя

В 1970–1980-е гг. на рынке впервые стало появляться движущееся по направляющим транспортное оборудование c автоматизированным управлением (Automatic Guide Vehicle)*. Первые AGV-погрузочные устройства управлялись дистанционно, а «навигатором» им служили уложенный в полу проводник или магнитная полоса, местоположение которых улавливалось радиосигналами частотой 3…7 кГц c помощью антенны. Отклонения от трассы у таких систем составляло 25 мм. Вдоль проводника или полосы погрузчик следует автоматически, но при необходимости может управляться и водителем.

Однако такие системы навигации были недостаточно гибкими, поэтому уже в начале 1990-х гг. были созданы новые автоматизированные устройства, наиболее перспективным из которых оказалось оборудование, оснащенное лазерной измерительной техникой (Laser Guided Vehicle, LGV). LGV-транспортное оборудование обходится без проложенных в полу проводников и может применяться как внутри, так и вне помещений, поскольку свободно и уверенно перемещается по неровной поверхности. На каждом устройстве установлен лазерный сканер, который излучает невидимый, описывающий окружности луч, отражающийся от рефлектирующих настенных панелей или мачт, расположенных вдоль маршрута. Особенность этой концепции состоит в том, что система LGV в доли секунды рассчитывает угол отражения от панели или мачты. Таким образом транспортное оборудование определяет свое местоположение и приводит его в соответствие c изначально запрограммированным в виде САD-документации маршрутом. Погрузчик без водителя может следовать по заранее заданной трассе c необычайно высокой точностью – случайные отклонения составляют всего около 5 мм. LGV-системы выпускают не изготовители вилочных погрузчиков, а специализированные фирмы, например шведские NDC и Lazerway. Исключением является шведская фирма ВТ Industries, которая предлагает LGV-погрузчик для поддонов полностью собственной конструкции.

Несколько позже появились инерционные, или гироскопические, навигационные системы. Основным компонентом их является электронный гироскоп (датчик угла поворота), который фиксирует небольшие отклонения в движении транспортного средства. Как в JGV-системе, маршрут составляется из последовательности виртуальных координат, которые накапливает AGV. Вдоль этого виртуального маршрута в плоскости пола, не выступая за его поверхность, через 5…7 м располагаются небольшие магниты, которые выдают однозначные ХY-координаты в систему. Бортовой гироскоп корректирует по ним возможные отклонения движения от заложенного в памяти виртуального маршрута. Типичным для гироскопической навигационной системы является отклонение от виртуального маршрута на 25 мм.

AGV-модели среди прочих видов оборудования предлагают многие крупные производители напольного транспорта – немецкие Linde, Still и Jungheinrich, американские NACCO и Raymond, японские Komatsu, Toyota, Nichiyu. На выпуске автоматизированных штабелеров, тележек и другой техники специализируется также компания Rocla Robotruck Oy (Финляндия). Большинство изготовителей оснащают свою продукцию гироскопическими навигационными системами.

Back to top